No âmbito do avanço da Reconquista Cristã e da criação dos diversos reinos cristãos peninsulares deu-se início a um amplo processo de revivificação de velhas cidades e vilas, que as lutas dos primeiros séculos da Reconquista tinham tornado decadentes, semiabandonadas e arruinadas no centro de territórios “ermados” e, paralelamente, deu-se início a um amplo processo de criação de cidades e vilas e à respetiva fortificação.

A criação da Cidade da Guarda e a concessão da sua Carta de Foral por D. Sancho I, a 27 de Novembro de 1199, exigiram a construção de um primitivo castelo românico, do qual apenas sobreviveu, na zona norte da cidade, a denominada Torre Velha, que constituiu a sua Torre de Menagem.

            Com as reformas arquitetónicas e militares dos séculos seguintes a Torre Velha seria integrada e incorporada nas muralhas erguidas ao abrigo do novo sistema defensivo, na segunda metade do século XIII. Nesta época construiu-se a atual Torre de Menagem, implantada a 1056m de altitude. Esta torre encontrava-se integrada numa estrutura militar e residencial denominada Alcáçova, que no fundo constituía um paço fortificado onde residia o alcaide-mor e sua família e que ao mesmo tempo servia de aquartelamento para a respetiva guarnição militar, maior ou menos, consoante as circunstâncias político-militares, as épocas e os recursos disponíveis. Do topo da torre de menagem da alcáçova da Guarda avistam-se outras fortificações, como as de Trancoso e de Pinhel; avista-se a Vila do Jarmelo e a vista alonga-se até às terras fronteiriças, muito para lá do Côa.

            A Alcáçova gótica da Guarda era o coração do moderno sistema defensivo da cidade. Este sistema contemplava, porém, vastíssimos panos de muralha que, partindo da alcáçova localizada no ponto cimeiro da cidade, circunscreviam e abrigavam as casas, paços e igrejas do burgo medieval, adaptando-se às curvas de nível. Como em todas as cidades e vilas medievais fortificadas, as muralhas eram rasgadas ciclicamente por portas monumentais, estrategicamente localizadas face ao arranque das grandes vias de circulação que punham a cidade em contacto direto com o exterior: com a Covilhã e sobretudo com Castela, via Almeida e com Celorico e a partir daqui com a legendária Estrada da Beira, uma das grandes vias de Portugal da Idade Média e da Idade Moderna, que de Celorico levava a Coimbra e a Lisboa. Das portas das muralhas medievais da Guarda sobrevivem a Porta da Erva, a Porta d’El Rei e a Porta dos Ferreiros, esta protegida por uma imponente torre.